MSN300 High Precision MEMS North Finder

MEMSג'ִירוֹסקוֹפּ

טווח (מעלה/שניות)

±200

הטיה @ טמפ' מלאה. (מעלה/שעה, 3σ)

פחות או שווה ל-0.6

יציבות הטיה (דרגה / שעה, החלקה 10s)

פחות או שווה ל-0.1

אי יציבות הטיה (תואר /h,allan,typ)

פחות או שווה ל-0.02

יכולת חוזרת של הטיה (מעלה/שעה)

פחות או שווה ל-0.1

הליכה אקראית זוויתית (מעלה /√שע')

פחות או שווה ל-0.01

אי-לינאריות של פקטור קנה מידה (ppm)

פחות או שווה ל-100

צולב-צימוד (רד)

פחות או שווה ל-0.001

רוחב פס (הרץ)

גדול או שווה ל-50

MEMSמד תאוצה

טווח (g)

±30

הטיה @ טמפ' מלאה. (מג,3σ)

פחות או שווה ל-3

יציבות הטיה (ug,10s החלקה)

פחות או שווה ל-100

אי יציבות הטיה (ug,allan,typ)

פחות או שווה ל-50

יכולת חוזרת של הטיה (ug)

פחות או שווה ל-100

מהירות הליכה אקראית (מ/ש/ש')

פחות או שווה ל-0.04

אי-לינאריות של פקטור קנה מידה (ppm,±1g)

פחות או שווה ל-100

צולב-צימוד (רד)

פחות או שווה ל-0.001

רוחב פס (הרץ)

גדול או שווה ל-50

דיוק ניווט

דיוק מציאת צפון (מעלה ,1σ)

פחות או שווה ל-1*שניה L (L עבור קו הרוחב)

דיוק גישה (מעלה ,1σ)

פחות או שווה ל-0.2

מאפיינים פיזיים

ספק כוח (V)

5~12 (אדווה פחות או שווה ל-100mV)

הספק-יציב (W)

פחות או שווה ל-2

זמן הפעלה

פחות או שווה ל-2

קצב עדכון (Hz,max)

200

מידות (mm×mm×mm)

Φ31.8 × 85

משקל (ג)

145±10g

סביבת הפעלה

טמפ' הפעלה (תואר)

-40-+120

טמפ' אחסון (תואר)

-55-+85

רטט (g,RMS)

6.06,20~2000 הרץ

הלם (ג)

500 גרם/1ms

ג'ִירוֹסקוֹפּ

טווח (מעלה/שניות)

±200

הטיה @טמפ' מלאה. (מעלה/שעה, 3σ)

פחות או שווה ל-0.6

יציבות הטיה (דרגה / שעה, 10 שניות החלקה)

פחות או שווה ל-0.1

אי יציבות הטיה (תואר /h,allan,typ)

פחות או שווה ל-0.02

יכולת חוזרת של הטיה (מעלה/שעה)

פחות או שווה ל-0.1

הליכה אקראית בזווית (מעלה /√שע')

פחות או שווה ל-0.01

אי-לינאריות של פקטור קנה מידה (ppm)

פחות או שווה ל-100

צימוד ציר חוצה-(רד)

פחות או שווה ל-0.001

רוחב פס (הרץ)

גדול או שווה ל-50

מד תאוצה

טווח (g)

±30

הטיה @טמפ' מלאה. (מג,3σ)

פחות או שווה ל-3

יציבות הטיה (ug,10sSmoothing)

פחות או שווה ל-100

אי יציבות הטיה (ug,allan,typ)

פחות או שווה ל-50

יכולת חוזרת של הטיה (ug)

פחות או שווה ל-100

מהירות הליכה אקראית (מ/ש/ש')

פחות או שווה ל-0.04

אי-לינאריות של פקטור קנה מידה (ppm,±1g)

פחות או שווה ל-100

צימוד ציר חוצה-(רד)

פחות או שווה ל-0.001

רוחב פס (הרץ)

גדול או שווה ל-50

דיוק ניווט

דיוק מציאת צפון אוטומטי (מעלה, 1σ)

פחות או שווה ל-1*secL(L עבור קו רוחב)

דיוק גישה ( תואר , 1σ)

פחות או שווה ל-0.2

מאפיינים פיזיים

ספק כוח (V)

5~12 (אדווה פחות או שווה ל-100mV)

יציב-הספק מצב (W)

פחות או שווה ל-2

זמן הפעלה

פחות או שווה ל-2

קצב עדכון (Hz,max)

200

מידות (mm×mm×mm)

Φ31.8 × 85

משקל (ג)

145±10g

סביבת הפעלה

טמפרטורת פעולה (מעלה)

-40-+120

טמפרטורת אחסון (מעלה)

-55-+85

רטט (g,RMS)

20~2000HZ,6.06

הלם (ג)

500 גרם/1ms

צֶבַע

הַגדָרָה

תֵאוּר

הערות

אָדוֹם

+5V

ספק כוח 5V

ספק כוח מערכת

(5V~12v)

שָׁחוֹר

GND

קרקע כוח

סָגוֹל

DB9_RS_422 T+

העברת נתונים+

North Finder העברת נתונים / תצורת עדכון קושחה

כָּתוֹם

DB9_RS_422 T-

העברת נתונים-

צָהוֹב

DB9_RS_422 R+

קבל נתונים+

יָרוֹק

DB9_RS_422 R-

קבלת נתונים-

לָבָן

TOV

פלט פולס

סנכרון נתונים

לֹא.

Byte Start

ספירת בתים

תוֹכֶן

שווה ערך

לָנוּעַ

יְחִידָה

הערות

1

0

1

0x55

1

כותרת מסגרת

2

1

1

0xAA

1

כותרת מסגרת

3

2

1

92

1

אורך נתונים

4

3

4

מספר PC

1

5ms

ערך מונה של 5ms

5

7

1

תפעול מערכת

סטָטוּס

-

-

-

16 (0x10): בדיקה עצמית- בעיצומה;

18 (0x12):-מבחן עצמי עבר:

31 (0x1F): שגיאת בדיקה עצמית-:

51 (0x33): יישור גס:

53 (0x35): יישור עדין

65 (0x41): ניווט

67 (0x43): תיקון מהירות אפס

6

8

1

מילת סטטוס ערוץ פלט

-

-

-

0: ערוץ מוצא צפונה

1: ערוץ מציאת צפון סטטי טהור

7

9

1

מצב מעל-טווח

-

-

-

לאחר שהמוצר נכנס ליישור, תוך מחזור ניווט אחד של 5ms,

bit0: X ג'ירוסקופ על-טווח מוגדר ל-1;

bit1: Y gyroscope over-טווח מוגדר ל-1;

bit2: ג'ירוסקופ Z מעל-טווח מוגדר ל-1;

Bit3: מד תאוצה X מעל-טווח מוגדר ל-1;

Bit4: מד תאוצה Y מעל-טווח מוגדר ל-1;

Bit5: מד תאוצה Z מעל-טווח מוגדר ל-1;

לאחר יישור-מחדש, הסטטוסים שלמעלה מנוקים ל-0.

8

10

1

סטטוס תגובת פיקוד

0x10: תגובת הפקודה הצליחה, שלח ברציפות 5 מנות.

0x1F: שגיאת פקודה, שלח ברציפות 5 מנות, מתריע למשתמש לבדוק את תצורת הפקודה (נתוני פלט או פקודה מחוץ לטווח), התהליך המקורי ללא שינוי.

הערה: לאחר קבלת פקודה רגילה, משוב 5 מנות של סטטוס 0x10, איפוס רך. לאחר קבלת פקודת שגיאה, משוב 5 מנות של סטטוס 0x1f, המשך לשמור על המצב המקורי.

9

11

2

זמן מציאת הצפון הכולל

1

-

s

10

13

2

הצפון שנותר מוצא זמן

1

s

11

15

4

קצב זוויתי X

0.0000005

תואר/שניות

ערך ממוצע בתקופת הפלט (קדימה)

12

19

4

קצב זוויתי Y

0.0000005

תואר/שניות

ערך ממוצע בתקופת הפלט (למעלה)

13

23

4

קצב זוויתי Z

0.0000005

תואר/שניות

ערך ממוצע בתקופת הפלט (ימינה)

14

27

4

האצה X

0.000001

m/s2

ערך ממוצע בתקופת הפלט (קדימה)

15

31

4

האצה Y

0.000001

m/s2

ערך ממוצע בתקופת הפלט (למעלה)

16

35

4

האצה Z

0.000001

m/s2

ערך ממוצע בתקופת הפלט (ימינה)

17

39

4

קו אורך משולב

0.0000001

תוֹאַר

ערך מיידי בזמן פלט (Int)

18

43

4

Latitude משולב

0.0000001

תוֹאַר

ערך מיידי בזמן פלט (Int)

19

47

2

גובה משולב

0.5

m

ערך מיידי בזמן פלט (קצר)

20

49

2

North Velocity משולבת

0.04

m/s

ערך מיידי בזמן הפלט

21

51

2

משולב Up Velocity

0.04

m/s

ערך מיידי בזמן הפלט

22

53

2

East Velocity משולבת

0.04

m/s

ערך מיידי בזמן הפלט

23

55

2

כלי כבידה זווית פנים

0.006

[0,360]

תוֹאַר

ערך מיידי בזמן הפלטUint16

24

57

2

זווית אזימוט

0.006

[0,360]

תוֹאַר

מצפון למזרח זה חיובי

ערך מיידי בזמן הפלטUint16

25

59

2

זווית נטייה

0.006

[0,180]

תוֹאַר

ערך מיידי בזמן הפלטUint16

26

61

1

טמפרטורת הג'ירוסקופ

1

תוֹאַר

ערך מיידי בזמן הפלט

27

62

1

טמפרטורת מד תאוצה

1

תוֹאַר

ערך מיידי בזמן הפלט

28

63

4

קווטרניון q0

בצפון-מעלה-מערכת קואורדינטות מזרח.

IEEE 32-bit float, little-endian.

29

67

4

קווטרניון q1

אותו דבר כמו לעיל

30

71

4

קווטרניון ש2

-

-

אותו דבר כמו לעיל

31

75

4

קווטרניון ש3

-

אותו דבר כמו לעיל

32

79

6

IMU Over{0}}Range Counter

1

1

אם מתרחש 1 מעל-טווח במחזור ניווט של 5ms, הגדל ב-1. לאחר הצטברות ל-255, התחל מחדש את הספירה. אם -מיושר מחדש, התחל מחדש את הספירה. תבנית- אנדיאנית קטנה, לפי סדר Gx Gy Gz Ax Ay Az, כל ציר הוא Uint8.

33

85

1

שָׁמוּר

1

UInt8

34

86

1

ספירת תיקון כותרות

1

UInt8

35

87

2

Gravity Vector Sum

0.006

m/s2

Little-Endian FormatUint16

36

89

2

זווית פנים כלי ג'ירו

0.006

[0,360]

תוֹאַר

Little-Endian FormatUint16

37

91

2

רכיב אופקי של קצב סיבוב כדור הארץ

0.006

תואר/שעה

Little-Endian FormatUint16

38

93

1

דגל מצב אנכי

1

UInt8,

0: מצב אופקי;

1: מצב הפעלה אנכית;

39

94

1

פורמט פרוטוקול פלט

1

0xFF: פרוטוקול General Petroleum North Finder

40

95

1

סכום בדיקה

1

הורד 8 ביטים מהסכום המצטבר של בתים במדדים (2-94)

בייט ראשון

ספירת בתים

שם אות

מימד/יחידה או תוכן

שווה ערך

תיאור דיוק ממשק

1

1

כותרת מסגרת 1

תוכן: 55H

1

מספר שלם ללא סימן של 8 סיביות

2

1

כותרת מסגרת 2

תוכן: AAH

1

מספר שלם ללא סימן של 8 סיביות

3

1

אורך נתונים

תוכן: 24 שעות

1

מספר שלם ללא סימן של 8 סיביות

4

4

קו אורך טעון

[-180,180] מעלות

0.0000001

Little-Endian Format

5

4

Latitude טעון

[-90,90] מעלות

0.0000001

Little-Endian Format

6

4

גובה טעון

m

1

IEEE 32-bit float

Little-Endian Format

7

4

שמור 1

NA

1

-

8

2

מצב תוקף נתונים

NA

1

bit0: 1=מידע LLA חוקי;

bit1: 1=מידע כותרת נטען חוקי;

bit2: 1=זמן יישור חוקי

bit3: 1=קצב ה-baud והתקופה תקפים

bit4: 1=זווית אי-יישור התקנה חוקית

bit5: 1=זווית יחס כתיבה והעברה לניווט חוקי

כל ערכי הסיביות של 0 מציינים לא חוקיים.

9

2

שמור 2

NA

10

2

שמור 3

NA

11

1

תצורת קצב ה-Bud פלט

NA

1

0:9600bps;

1:38400;

2:115200;

3:230400;

4:460800;

12

1

תקופת הפלט

NA

1

0:5 שניות

1:10ms

2:20ms;

3:50ms;

4:100ms;

5:200ms;

6:500ms:

7:1s;

8:2s;

9:5s;

13

2

2

(1) זווית חוסר יישור התקנת גליל בין INS ונקודת יעד (Usr Trans Roll)

(2) העברה לגליל זווית גליל ניווט

0.006

[-180~180]

כאשרbit4is1, והפקודה היא 0xAAcommand, זווית זו מייצגת (1) זווית אי יישור התקנה

כאשרbit5is1, והפקודה היא 0xBBcommand, זווית זו מייצגת (2) זווית יחס שנכתבה להעברה לניווט

14

2

2

(1) זווית חוסר יישור התקנת Yaw בין INS ונקודת יעד (Usr Trans Yaw)

(2) העברה לזווית כיוון ניווט

0.006

טווח הערכים הוא [-180~180], לכן בעת ​​כתיבת זווית הכיוון התיאורטית, מצפון-ל-מזרח צריך להיות חיובי וצפון-למערב צריך להיות שלילי

15

2

2

(1) זווית חוסר יישור התקנת גובה בין INS ונקודת יעד Usr Trans Pitch (2) העברה לזווית גובה גובה ניווט

0.006

[-180~180]

16

2

שמור 4

NA

17

2

פקודת משתמש

NA

1

מספר שלם ללא סימן של 16 סיביות;
0) 0x0000: אין פקודה

1) 0x0011: התחל פקודת מציאת צפון עצמית סטטית;
2) 0x0066: כתוב פקודת LLA ל-Flash;

3) 0x0077: כתוב זמן יישור לפקודת הבזק;

4) 0x0099: כתוב קצב העברת העברת נתונים ותדר פלט לפקודת הבזק;

5) 0x00AA: כתוב זווית חוסר יישור של התקנת גישה לפקודת הבזק;

6)0x00BB: כתוב זווית גישה להעברה לניווט

ערכים לא חוקיים אחרים: אל תגיב לפקודה;

18

2

זמן יישור

[120,6553.5]

0.1

מספר שלם ללא סימן של 16 סיביות;

(1) תחת פקודת מציאת צפון עצמית, ערך זמן היישור=זמן יישור גס (30 שניות) + זמן יישור עדין. הזמן לא צריך להיות פחות מ-120 שניות.

19

1

סכום בדיקה

הורד 8 סיביות מהסכום המצטבר של כל הבתים מאורך נתונים (כולל אורך נתונים) לבייט לפני Checksum

1

הורד 8 ביטים מהסכום המצטבר של בתים במדדים (2-38)