מערכת ניווט אינרציאלית משולבת MSI300 MEMS_GNSS

פרמטרים

מפרט טכני

MSI300

MSI300A

MSI300C

MSI300D

ג'ִירוֹסקוֹפּ

טווח (מעלה/שניות)

±200

±400

±400

±300

הטיית טמפרטורה מלאה- (˚/h, 3σ)

פחות או שווה ל-0.3

פחות או שווה ל-2

פחות או שווה ל-30

פחות או שווה ל-80

יציבות הטיה (˚/h, ממוצע של 10 שניות)

פחות או שווה ל-0.1

פחות או שווה ל-0.3

פחות או שווה ל-2

פחות או שווה ל-3

מד תאוצה

טווח (g)

±10

±30

±30

±20

הטיית טמפרטורה מלאה- (מ"ג, 3σ)

פחות או שווה ל-0.5

פחות או שווה ל-2

פחות או שווה ל-2

פחות או שווה ל-2

יציבות הטיה (ug, ממוצע של 10 שניות)

פחות או שווה ל-20

פחות או שווה ל-50

פחות או שווה ל-50

פחות או שווה ל-50

דיוק ניווט

יישור-עצמי צפון-דיוק מציאת (מעלה, 1σ)

פחות או שווה ל-0.5

פחות או שווה ל-3

/

/

דיוק אינרציאלי טהור (1σ, שנות ה-60, התעלמות מהטיה ראשונית)

פחות או שווה ל-3 מ'/60 שניות

פחות או שווה ל-5 מ'/60 שניות

פחות או שווה ל-8 מ'/60 שניות

פחות או שווה ל-10 מ'/60 שניות

מאפיינים פיזיים

ספק כוח (V)

9~36 (אדווה פחות או שווה ל-100mV)

מידות (mm×mm×mm)

87×72×56

משקל (ג)

370±20

פרמטרים

מפרט טכני

MSI300

MSI300A

MSI300C

MSI300D

ג'ִירוֹסקוֹפּ

טווח (מעלה/שניות)

±200

±400

±400

±300

הטיית טמפרטורה מלאה-( מעלות/שעה, 3σ)

פחות או שווה ל-0.3

פחות או שווה ל-2

פחות או שווה ל-30

פחות או שווה ל-80

יציבות הטיה (דרגות/שעה, ממוצע של 10 שניות)

פחות או שווה ל-0.1

פחות או שווה ל-0.3

פחות או שווה ל-2

פחות או שווה ל-3

אי יציבות הטיה (תואר/שעה, אלן, טיפוסי)

פחות או שווה ל-0.02

פחות או שווה ל-0.05

פחות או שווה ל-0.1

פחות או שווה ל-0.5

יכולת חוזרת של הטיה (מעלה/שעה)

פחות או שווה ל-0.1

פחות או שווה ל-0.3

פחות או שווה ל-2

פחות או שווה ל-3

הליכה אקראית זוויתית (מעלה /√שע')

פחות או שווה ל-0.01

פחות או שווה ל-0.02

פחות או שווה ל-0.1

פחות או שווה ל-0.025

אי-לינאריות של פקטור קנה מידה (ppm)

פחות או שווה ל-100

פחות או שווה ל-100

פחות או שווה ל-100

פחות או שווה ל-100

צימוד צולב (רד)

פחות או שווה ל-0.001

פחות או שווה ל-0.001

פחות או שווה ל-0.001

פחות או שווה ל-0.001

רוחב פס (הרץ)

גדול או שווה ל-50

גדול או שווה ל-200

גדול או שווה ל-200

גדול או שווה ל-200

מד תאוצה

טווח (g)

±10

±30

±30

±20

הטיית טמפרטורה מלאה- (מ"ג, 3σ)

פחות או שווה ל-0.5

פחות או שווה ל-2

פחות או שווה ל-2

פחות או שווה ל-2

יציבות הטיה (ug, ממוצע של 10 שניות)

פחות או שווה ל-20

פחות או שווה ל-50

פחות או שווה ל-50

פחות או שווה ל-50

אי יציבות הטיה (ug, אלן, טיפוסי)

פחות או שווה ל-10

פחות או שווה ל-30

פחות או שווה ל-30

פחות או שווה ל-30

יכולת חוזרת של הטיה (ug)

פחות או שווה ל-20

פחות או שווה ל-50

פחות או שווה ל-50

פחות או שווה ל-60

מהירות הליכה אקראית (מ/ש/ש')

פחות או שווה ל-0.02

פחות או שווה ל-0.03

פחות או שווה ל-0.03

פחות או שווה ל-0.04

אי-לינאריות של גורם קנה מידה-(ppm, ±1g)

פחות או שווה ל-100

פחות או שווה ל-100

פחות או שווה ל-100

פחות או שווה ל-100

צולב-צימוד (רד)

פחות או שווה ל-0.001

פחות או שווה ל-0.001

פחות או שווה ל-0.001

פחות או שווה ל-0.001

רוחב פס (הרץ)

גדול או שווה ל-50

גדול או שווה ל-200H

גדול או שווה ל-200H

גדול או שווה ל-200

דיוק ניווט

יישור-עצמי צפון-דיוק מציאת (מעלה, 1σ)

פחות או שווה ל-0.5

פחות או שווה ל-3

/

/

דיוק אינרציאלי טהור (1σ, שנות ה-60, התעלמות מהטיה ראשונית)

פחות או שווה ל-3 מ'/60 שניות

פחות או שווה ל-5 מ'/60 שניות

פחות או שווה ל-8 מ'/60 שניות

פחות או שווה ל-10 מ'/60 שניות

דיוק מדידת עומק

פחות או שווה ל-5 ס"מ

פחות או שווה ל-5 ס"מ

פחות או שווה ל-5 ס"מ

פחות או שווה ל-5 ס"מ

מיקום אופקי משולב (מ', 1σ)

פחות או שווה ל-2 (נקודה בודדת), פחות או שווה ל-0.02+1ppm (RTK)

פחות או שווה ל-2 (נקודה בודדת), פחות או שווה ל-0.02+1ppm (RTK)

פחות או שווה ל-2 (נקודה בודדת), פחות או שווה ל-0.02+1ppm (RTK)

פחות או שווה ל-2 (נקודה בודדת), פחות או שווה ל-0.02+1ppm (RTK)

מיקום אנכי משולב (מ', 1σ)

פחות או שווה ל-3 (נקודה אחת), פחות או שווה ל-0.03+1ppm (RTK)

פחות או שווה ל-3 (נקודה אחת), פחות או שווה ל-0.03+1ppm (RTK)

פחות או שווה ל-3 (נקודה אחת), פחות או שווה ל-0.03+1ppm (RTK)

פחות או שווה ל-3 (נקודה אחת), פחות או שווה ל-0.03+1ppm (RTK)

מהירות אופקית משולבת (m/s, 1σ)

פחות או שווה ל-0.05

פחות או שווה ל-0.05

פחות או שווה ל-0.05

פחות או שווה ל-0.05

מהירות אנכית משולבת (m/s, 1σ)

פחות או שווה ל-0.1

פחות או שווה ל-0.1

פחות או שווה ל-0.1

פחות או שווה ל-0.1

כותרת משולבת (מעלה , 1σ, זמן אמת-)

פחות או שווה ל-0.1 (אנטנה כפולה-בסיסית), פחות או שווה ל-0.15 (נקודה בודדת, דינמית), פחות או שווה ל-0.05 (RTK, דינמית), פחות או שווה ל-0.03 (עיבוד שלאחר-)

פחות או שווה ל-0.1 (אנטנה כפולה-בסיסית), פחות או שווה ל-0.15 (נקודה בודדת, דינמית), פחות או שווה ל-0.05 (RTK, דינמית), פחות או שווה ל-0.03 (עיבוד שלאחר-)

פחות או שווה ל-0.1 (אנטנה כפולה-בסיסית), פחות או שווה ל-0.2 (נקודה בודדת, דינמית), פחות או שווה ל-0.1 (RTK, דינמית), פחות או שווה ל-0.05 (עיבוד שלאחר-)

פחות או שווה ל-0.1 (אנטנה כפולה-בסיסית), פחות או שווה ל-0.2 (נקודה בודדת, דינמית), פחות או שווה ל-0.1 (RTK, דינמית), פחות או שווה ל-0.05 (עיבוד שלאחר-)

גישה אופקית משולבת (מעלות, 1σ, זמן אמת-)

פחות או שווה ל-0.015 (נקודה בודדת, דינמית) פחות או שווה ל-0.01 (RTK, דינמי) פחות או שווה ל-0.007 (עיבוד שלאחר-)

פחות או שווה ל-0.015 (נקודה בודדת, דינמית) פחות או שווה ל-0.01 (RTK, דינמי) פחות או שווה ל-0.007 (עיבוד שלאחר-)

פחות או שווה ל-0.05 (נקודה בודדת, דינמית) פחות או שווה ל-0.03 (RTK, דינמי) פחות או שווה ל-0.01 (עיבוד שלאחר-)

פחות או שווה ל-0.05 (נקודה בודדת, דינמית) פחות או שווה ל-0.03 (RTK, דינמי) פחות או שווה ל-0.01 (עיבוד שלאחר-)

מאפיינים פיזיים

ספק כוח (V)

9~36 (אדווה פחות או שווה ל-100mV)

צריכת חשמל קבועה-(W)

פחות או שווה ל-4

זמן הפעלה

פחות או שווה ל-2

ממשקי תקשורת

RS-422/RS-232/CAN

קצב עדכון (הרץ, מקסימום)

200

מידות (mm×mm×mm)

87*72*56

משקל (ג)

370±20

סביבת הפעלה

טמפרטורת פעולה (מעלה)

-40 עד +80

טמפרטורת אחסון (מעלה)

-55 עד +85

רטט (g, RMS)

20~2000 הרץ, 6.06

הלם (ג)

500 גרם/1ms

מספר PIN J30JM-37ZKS

הגדרת מחבר

DB9 חיצוני

הֶעָרָה

פוּנקצִיָה

1

+24VIN

ספק כוח חיצוני 24V

קליפ אדום

ספק כוח

2

+24VIN

3

+24VGND

קליפ שחור

4

+24VGND

5

COM1_Rx+

ממשק RS422 מבודד חיצוני 1 (ניתן לשדרוג תוכנה)

DB9-M1-1

1. שדרוג תוכנה

2. שינוי תצורת הניווט

3. פלט נתוני ניווט

6

COM1_Rx-

DB9-M1-2

7

COM1_Tx+

DB9-M1-3

8

COM1_Tx-

DB9-M1-4

9

GGND

DB9-M1-5

13

COM2_Rx+

ממשק RS422 מבודד חיצוני 2

DB9-M2-1

פלט נתוני ניווט

14

COM2_Rx-

DB9-M2-2

15

COM2_Tx+

DB9-M2-3

16

COM2_Tx-

DB9-M2-4

17

GGND

DB9-M2-5

10

RS232_TXD1

ממשק RS232 מבודד חיצוני 1

DB9-M3-2

פלט נתוני ניווט

11

RS232_RXD1

DB9-M3-3

12

GGND

DB9-M3-5

24

RS232_TXD2

ממשק RS232 מבודד חיצוני 2

DB9-M4-2

פלט נתוני ניווט

25

RS232_RXD2

DB9-M4-3

26

GGND

DB9-M4-5

21

GPS_CFG_TXD

תצורת מקלט ממשק RS232

DB9-M5-2

1. הגדר את לוח המקלט

1. קבלת נתונים דיפרנציאליים

22

GPS_CFG_RXD

DB9-M5-3

23

GGND1

DB9-M5-5

18

PPS_IN+

ממשק קלט דיפרנציאלי PPS

DB9-M6-1

קבלת אות סנכרון זמן חיצוני

19

PPS_IN-

DB9-M6-2

20

GGND

DB9-M6-5

29

PPS_OUT+

ממשק פלט דיפרנציאלי PPS

DB9-M7-3

מספק אות סנכרון זמן

30

PPS_OUT-

DB9-M7-4

31

GGND

DB9-M7-5

27

CANH

ממשק CAN bus מבודד חיצוני

DB9-M8-7

שדר נתוני ניווט

28

CANL

DB9-M8-2

לֹא.

סדר בייט ראשון

מספר בתים

שם אות

יחידה או תוכן

שווה ערך

תֵאוּר

1

0

1

כותרת מסגרת 1

תוכן: 55H

1

מספר שלם ללא סימן של 8 סיביות

2

1

1

כותרת מסגרת 2

תוכן: AAH

1

מספר שלם ללא סימן של 8 סיביות

3

2

1

אורך נתונים

תוכן: A0H

1

מספר שלם ללא סימן של 8 סיביות

4

3

4

PCNum

מונה פסיקות

1

מספר שלם ללא סימן של 32 סיביות

5

7

1

מילת מצב מערכת

-

1

בדיקה עצמית-: 0x10

בדיקה עצמית- עברה: 0x12

שגיאת בדיקה עצמית-: 0x1F

יישור גס: 0x33

יישור עדין: 0x35

ניווט אינרציאלי טהור: 0x41

עדכון מהירות אפס: 0x43,

שילוב מהירות + מיקום: 0x44

שילוב מהירות + מיקום + כיוון: 0x45

ניווט אילוצי רכב: 0x46

ניווט משולב מד מרחק: 0x47

במהלך{0}}כיול עצמי:0x51,0x53,0x55

כיול-עצמי הושלם, קריטריון תקף:0x56

תוצאת כיול עצמי-נכתבה ל-Flash בהצלחה:0x57

שגיאת-כיול עצמי:0x5F.

6

8

1

מילת סטטוס-בזמן אמת

-

1

7

9

2

בייט שמור

-

1

8

11

4

בייט שמור

-

1

9

15

4

X ג'יירו קצב זוויתי

[-1000,1000] מעלות/שניות,

0.0000005

ערך ממוצע בתוך תקופת הפלט

10

19

4

Y Gyro Angular Rate

[-1000,1000] מעלות/שניות,

0.0000005

ערך ממוצע בתוך תקופת הפלט

11

23

4

Z Gyro Angular Rate

[-1000,1000] מעלות/שניות,

0.0000005

ערך ממוצע בתוך תקופת הפלט

12

27

4

XAccelerometer האצה

[-400m/s²,400m/s²]

0.000001

ערך ממוצע בתוך תקופת הפלט

13

31

4

YAccelerometer האצה

[-400m/s^2,400m/s²]

0.000001

ערך ממוצע בתוך תקופת הפלט

14

35

4

ZAccelerometer האצה

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

ערך ממוצע בתוך תקופת הפלט

15

39

4

קו אורך משולב

[-180,180] מעלות

0.0000001

16

43

4

Latitude משולב

[-90,90] מעלות

0.0000001

17

47

4

גובה משולב

[-500,16384]m

0.00001

18

51

2

מהירות צפון משולבת

[-1310,1310]m/s

0.005

19

53

2

Combined Up Velocity

[-1310,1310]m/s

0.005

20

55

2

מהירות מזרח משולבת

[-1310,1310]m/s

0.005

21

57

2

זווית גלגול

[-90,90] מעלות

0.006

22

59

2

זווית כיוון

[-180,180] מעלות

0.006

North-by-West חיובי

23

61

2

זווית גובה

[-85,85] מעלות

0.006

24

63

4

קו אורך לווין

(-180,180] מעלות

0.0000001

25

67

4

קו רוחב לווין

[-90,90] מעלות

0.0000001

26

71

4

גובה לווין

[-500,16384]m

0.00001

27

75

2

מהירות צפון לווין

[-1310,1310]m/s

0.005

28

77

2

מהירות קרקע לוויין

[-1310,1310]m/s

0.005

29

79

2

לווין מזרח מהירות

[-1310,1310]m/s

0.005

30

81

1

טֶמפֶּרָטוּרָה

[-127,127]

1

31

82

1

תוקף מיקום וכותרת

/

1

bit0-3, דגל מיקום מקלט:

00 לא מיצוב,

01 מיקום נקודה אחת,

02 מיקום פתרון צף,

03 מיקום פתרון קבוע;

bit4-7, אות כיוון:

00 לא כותרת,

כותרת 01-יחידה,

02 כותרת פתרון צף,

03 כותרת פתרון קבועה.

32

83

4

זמן לווין בשבוע (שניות)

33

87

1

שָׁנָה

34

88

1

חוֹדֶשׁ

35

89

1

יְוֹם

36

90

1

מספר לווייני מיקום

[0,255]

1

37

91

2

זווית מסלול לוויין

[-180,180] מעלות

0.006

38

93

2

כותרת אנטנה כפולה{{0}

[-180,180] מעלות

0.006

39

95

2

שָׁמוּר

40

97

14

שָׁמוּר

41

111

12

שָׁמוּר

42

123

4

AU

m/s²

1

האצה כלפי מעלה

43

127

4

AF

m/s²

1

האצה קדימה

44

131

4

AR

m/s²

1

האצה ימינה

45

135

4

לְהַנִיף

m

1

תזוזה יחסית

46

139

4

פלט מסונן

לא

1

47

143

4

קלט מסונן

לא

1

48

147

4

תדר ראשי

לא

1

49

151

4

חלק שלם מזמן הנתונים

-

-

50

155

4

חלק חלקי מזמן הנתונים

-

-

51

159

4

שָׁמוּר

-

1

52

163

1

סכום בדיקה

בייט נמוך של הסכום המצטבר של אורך הנתונים ו-data bytes8bit

1