מערכת ניווט אינרציאלית MSI100 MEMS_GNSS

גירוסקופ MEMS

טווח (מעלה /שניות) מעלות

500

הטיית טמפרטורה מלאה- (מעלה / שעה, 3σ)

פחות או שווה ל-360 (X, Y), פחות או שווה ל-60 (Z)

יציבות הטיה (מעלה/שעה, ממוצע של 10 שניות)

פחות או שווה ל-10 (XY), פחות או שווה ל-5 (Z)

אי יציבות הטיה (מעלה/שעה, אלן)

פחות או שווה ל-2 (XY), פחות או שווה ל-0.5 (Z)

מד תאוצה MEMS

טווח (g)

±16

היסט אפס (מג,3σ)

פחות או שווה ל-5

יציבות הטיה (מיקרוגרם, ממוצע של 10 שניות)

פחות או שווה ל-100

דיוק ניווט משולב

כותרת משולבת (מעלה , 1σ, זמן אמת-)

0.15 (1m Baseline Dual-אנטנה)

0.5 (אנטנה יחידה, דינמית)

גישה אופקית משולבת (מעלה , 1σ, זמן אמת-)

0.05 מעלות (אנטנה כפולה), 0.1 מעלות (אנטנה בודדת)

דיוק ניווט אינרציאלי טהור

יחס אופקי (מעלה , 1σ, זמן אמת-)

0.05 מעלות (סטטי), 0.5 מעלות (דינמי)

כותרת (מעלה , 1σ, זמן אמת-)

0.5 מעלות (דינמי)

ממשק חשמלי/מכני

כוח (V)

9~36 (אדווה פחות או שווה ל-100mV)

מידות (mm×mm×mm)

83*66*24

משקל (ג)

160±20 (גוף)

גירוסקופ MEMS

טווח (מעלה/שניות)

500

הטיית טמפרטורה מלאה- (מעלה / שעה, 3σ)

פחות או שווה ל-360 (X, Y), פחות או שווה ל-60 (Z)

יציבות הטיה (מעלה/שעה, ממוצע של 10 שניות)

פחות או שווה ל-10 (XY), פחות או שווה ל-5 (Z)

אי יציבות הטיה (מעלה/שעה, אלן)

פחות או שווה ל-2 (XY), פחות או שווה ל-0.5 (Z)

יכולת חוזרת של הטיה (מעלה/שעה)

פחות או שווה ל-10 (XY), פחות או שווה ל-5 (Z)

הליכה אקראית זוויתית (מעלה /√שע')

פחות או שווה ל-0.25

אי-לינאריות של פקטור קנה מידה (ppm)

פחות או שווה ל-100

צימוד צולב (רד)

פחות או שווה ל-0.001

רוחב פס (הרץ)

גדול או שווה ל-100

מד תאוצה MEMS

טווח (g)

±16

היסט אפס (מג,3σ)

פחות או שווה ל-5

יציבות הטיה (מיקרוגרם, ממוצע של 10 שניות)

פחות או שווה ל-100

יציבות הטיה (מיקרוגרם, אלן)

פחות או שווה ל-50

יכולת חוזרת של הטיה (מיקרוגרם)

פחות או שווה ל-100

מהירות הליכה אקראית (מ"מ/ש'/ש')

פחות או שווה ל-40

אי-לינאריות של פקטור קנה מידה (ppm, ±1g)

פחות או שווה ל-300

צימוד צולב (רד)

0.001

רוחב פס (הרץ)

גדול או שווה ל-100

דיוק ניווט משולב

מיקום אופקי משולב (מ', 1σ)

3m (נקודה אחת), 0.02+1ppm (RTK)

מיקום אנכי משולב (מ', 1σ))

5m (נקודה אחת), 0.03+1ppm (RTK)

מהירות אופקית משולבת (m/s, 1σ)

0.1

מהירות אנכית משולבת (m/s, 1σ)

0.15

כותרת משולבת (מעלה , 1σ, זמן אמת-)

0.15 (1m Baseline Dual-אנטנה), 0.5 (אנטנה יחידה, דינמית)

גישה אופקית משולבת (מעלה , 1σ, זמן אמת-)

0.05 מעלות (2 אנטנות), 0.1 מעלות (2 אנטנות)

דיוק ניווט אינרציאלי טהור

גישה אופקית (מעלה , 1σ, זמן אמת-)

0.05 מעלות (סטטי), 0.5 מעלות (דינמי)

כותרת (מעלה , 1σ, זמן אמת-)

0.5 מעלות (דינמי)

דיוק מדידת עומק (ס"מ)

5

דיוק משולב אינרציאלי / מד מרחק

פחות או שווה ל-0.001D (60 שניות)

ממשק חשמלי/מכני

כוח (V)

9~36 (אדווה פחות או שווה ל-100mV)

הספק-יציב (W)

3

זמן הפעלה

2

ממשק תקשורת

1 RS-422 ערוצים, 1 RS-232 ערוצים, 1 ערוצי CAN

קצב עדכון (הרץ)

200 (ניתן להתאמה אישית)

מידות (mm×mm×mm)

83*66*24

משקל (ג)

160±20 (גוף)

סביבת הפעלה

טמפרטורת פעולה (מעלה)

-40 ~ +85

טמפרטורת אחסון (מעלה)

-55 +85

רטט (g, Rms)

20~2000HZ, 4.08

הלם (ג)

1000 גרם/1ms

אֲמִינוּת

MTBF (ח)

100000

מס' סיכה

הגדרת סיכה

הגדרת DB9

הגדרת ממשק

תיאור פונקציה

1

כוח V ב+

אדום קליפ V ב-+

טווח קלט+9V~+36V

כניסת חשמל למערכת

2

PowerGND

קליפ שחור GND

GND

מערכת כוח הארקת

4

מָרָק

DB9-M4-7

M4: ממשק CAN Bus חיצוני מבודד

פלט נתונים CAN

15

לִחיוֹת

DB9-M4-2

16

RS422_RX+

DB9-M1-1

M1: ממשק RS422 מבודד חיצוני

פלט נתונים, שדרוג תצורת המערכת

5

RS422_RX-

DB9-M1-2

6

RS422_TX+

DB9-M1-3

17

RS422_TX-

DB9-M1-4

14

GGND

DB9-M1-5

7

RS232_TXD1

DB9-M2-2

M2: ממשק RS232 מבודד חיצוני

מובנה-בתצורת מקלט GNSS

19

RS232_RXD1

DB9-M2-3

18

GGND

DB9-M2-5

21

RS232_TXD2

DB9-M3-2

M3 : ממשק RS232 בידוד חיצוני

פלט נתוני ניווט

9

RS232_RXD2

DB9-M3-3

10

GGND

DB9-M3-5

8

PPS_IN

חוט נפרד

אות כניסה מבודד PPS

רמת TTL

11

GGND

חוט נפרד

GND

קרקע מבודדת

20

TOV_OUT

חוט נפרד

פלט אות מבודד של TOV

ברירת המחדל של רמת TTL3.3Vפלט, אופציונלי 5V

3

GGND

חוט נפרד

GND

קרקע מבודדת

לֹא.

סדר בייט ראשון

מספר בתים

שם אות

יחידה או תוכן

שווה ערך

תֵאוּר

1

0

1

כותרת מסגרת 1

תוכן: 55H

1

מספר שלם ללא סימן של 8 סיביות

2

1

1

כותרת מסגרת 2

תוכן: AAH

1

מספר שלם ללא סימן של 8 סיביות

3

2

1

אורך נתונים

תוכן: A0H

1

מספר שלם ללא סימן של 8 סיביות

4

3

4

PCNum

מונה פסיקות

1

מספר שלם ללא סימן של 32 סיביות

5

7

1

מילת מצב מערכת

-

1

בדיקה עצמית-: 0x10

בדיקה עצמית- עברה: 0x12

שגיאת בדיקה עצמית-: 0x1F

יישור גס: 0x33

יישור עדין: 0x35

ניווט אינרציאלי טהור: 0x41

עדכון מהירות אפס: 0x43,

שילוב מהירות + מיקום: 0x44

שילוב מהירות + מיקום + כיוון: 0x45

ניווט אילוצי רכב: 0x46

ניווט משולב מד מרחק: 0x47

במהלך{0}}כיול עצמי:0x51,0x53,0x55

כיול-עצמי הושלם, קריטריון תקף:0x56

תוצאת כיול עצמי-נכתבה ל-Flash בהצלחה:0x57

שגיאת-כיול עצמי:0x5F.

6

8

1

מילת סטטוס-בזמן אמת

-

1

7

9

2

בייט שמור

-

1

8

11

4

בייט שמור

-

1

9

15

4

X ג'יירו קצב זוויתי

[-1000,1000] מעלות/שניות,

0.0000005

ערך ממוצע בתוך תקופת הפלט

10

19

4

Y Gyro Angular Rate

[-1000,1000] מעלות/שניות,

0.0000005

ערך ממוצע בתוך תקופת הפלט

11

23

4

Z Gyro Angular Rate

[-1000,1000] מעלות/שניות,

0.0000005

ערך ממוצע בתוך תקופת הפלט

12

27

4

XAccelerometer האצה

[-400m/s²,400m/s²]

0.000001

ערך ממוצע בתוך תקופת הפלט

13

31

4

YAccelerometer האצה

[-400m/s^2,400m/s²]

0.000001

ערך ממוצע בתוך תקופת הפלט

14

35

4

ZAccelerometer האצה

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

ערך ממוצע בתוך תקופת הפלט

15

39

4

קו אורך משולב

[-180,180] מעלות

0.0000001

16

43

4

Latitude משולב

[-90,90] מעלות

0.0000001

17

47

4

גובה משולב

[-500,16384]m

0.00001

18

51

2

מהירות צפון משולבת

[-1310,1310]m/s

0.005

19

53

2

Combined Up Velocity

[-1310,1310]m/s

0.005

20

55

2

מהירות מזרח משולבת

[-1310,1310]m/s

0.005

21

57

2

זווית גלגול

[-90,90] מעלות

0.006

22

59

2

זווית כיוון

[-180,180] מעלות

0.006

North-by-West חיובי

23

61

2

זווית גובה

[-85,85] מעלות

0.006

24

63

4

קו אורך לווין

(-180,180] מעלות

0.0000001

25

67

4

קו רוחב לווין

[-90,90] מעלות

0.0000001

26

71

4

גובה לווין

[-500,16384]m

0.00001

27

75

2

מהירות צפון לווין

[-1310,1310]m/s

0.005

28

77

2

מהירות קרקע לוויין

[-1310,1310]m/s

0.005

29

79

2

לווין מזרח מהירות

[-1310,1310]m/s

0.005

30

81

1

טֶמפֶּרָטוּרָה

[-127,127]

1

31

82

1

תוקף מיקום וכותרת

/

1

bit0-3, דגל מיקום מקלט:

00 לא מיצוב,

01 מיקום נקודה אחת,

02 מיקום פתרון צף,

03 מיקום פתרון קבוע;

bit4-7, אות כיוון:

00 לא כותרת,

כותרת 01-יחידה,

02 כותרת פתרון צף,

03 כותרת פתרון קבועה.

32

83

4

זמן לווין בשבוע (שניות)

33

87

1

שָׁנָה

34

88

1

חוֹדֶשׁ

35

89

1

יְוֹם

36

90

1

מספר לווייני מיקום

[0,255]

1

37

91

2

זווית מסלול לוויין

[-180,180] מעלות

0.006

38

93

2

כותרת אנטנה כפולה{{0}

[-180,180] מעלות

0.006

39

95

2

שָׁמוּר

40

97

14

שָׁמוּר

41

111

12

שָׁמוּר

42

123

4

AU

m/s²

1

האצה כלפי מעלה

43

127

4

AF

m/s²

1

האצה קדימה

44

131

4

AR

m/s²

1

האצה ימינה

45

135

4

לְהַנִיף

m

1

תזוזה יחסית

46

139

4

פלט מסונן

לא

1

47

143

4

קלט מסונן

לא

1

48

147

4

תדר ראשי

לא

1

49

151

4

חלק שלם מזמן הנתונים

-

-

50

155

4

חלק חלקי מזמן הנתונים

-

-

51

159

4

שָׁמוּר

-

1

52

163

1

סכום בדיקה

אורך נתונים וסכום נמוך של 8 ביטים של בתים נתונים

1